民數記，希伯來文原名為「在曠野」，希臘文七十士譯本稱之為「民數記」， 因為書中記載了兩次的人口普查。全書記載以色列人從西乃山出發， 經過曠野，直到抵達約旦河東的旅程。

卷壹（1～7章）記載了 第一次數點以色列人、 各支派安營與行軍的次序，以及利未人被分別出來事奉神。 卷貳（8～14章）記載了 點燈之例、 逾越節的補守、銀號的製作、百姓發怨言遭火焚燒， 以及 十二探子窺探迦南地 的事件。 卷參（15～21章）記載了曠野漂泊的律例、 可拉黨的背叛、亞倫的杖發芽、 米利暗與亞倫的離世，以及 銅蛇的救贖 等事件。 卷肆（22～27章）記載了 巴蘭與巴勒 的事件、 非尼哈以忌邪為心、第二次數點百姓，以及 約書亞被立為摩西的繼承人。 卷伍（28～36章）記載了 每日與節期的獻祭條例、 與米甸人的爭戰、約旦河東兩個半支派的產業， 以及 曠野路程的回顧與地界分配。